本章通过不变向量场、指数映射和子群来讨论李群及其李代数，随后研究光滑群作用、等距以及对称时空中的应用。
本章目录
概念索引
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19.1 李群
- 李群Lie group
- 左平移left translation
- 右平移right translation
- 左不变向量场left-invariant vector field
- 李群的李代数Lie algebra of a Lie group
- 结构常数structure constants
- 左不变微分形式left-invariant differential form
- 毛雷尔–卡当关系Maurer–Cartan relations
19.2 指数映射
19.3 李子群
19.4 李变换群
- 李变换群Lie group of transformations
- 有效作用effective action
- 轨道orbit
- 传递作用transitive action
- 齐性流形homogeneous manifold
- 各向同性群isotropy group
- 伴随表示adjoint representation
- 导子derivation