English
给定可测空间 (X,M),X 上的 测度(measure) μ 是一个函数 μ:M→R,使得
(Meas4) 对所有可测集 μ(A)≥0,以及 A,,均有 μ(∅)=0
(Meas5) 若 A1,A2,…∈M 是任意两两不相交的可测集序列(有限或可数无限),使得 Ai∩Aj=∅ifi=j,则
μ(A1∪A2∪A3∪…)=i∑μ(Ai).
满足性质 (Meas5) 的函数 μ 通常称为 可数可加(countably additive)。若右端的级数不收敛,则赋予其值 ∞。一个 测度空间(measure space) 是由可测空间 (X,M) 与测度 μ. 组成的三元组 (X,M,μ)。
定义在集合 X 上的西格玛代数上,一个偶尔有用的测度是 狄拉克测度(Dirac measure)。设 a 为 X, 的任意固定点,并令
δa(A)={10 if a∈A, if a∈/A.
(Meas4) 对 μ=δa 显然成立,而 (Meas5) 则可由以下明显事实推出:一个不相交集合族 {Ai} 的并集能包含 a,当且仅当 a∈Aj 恰好对一个成员 Aj 成立。该测度在分布理论中有应用,见第 12 章。
数学中称为概率论的分支最好用测度论来表述。一个 概率空间(probability space) 是一个测度空间 (Ω,M,P),其中 P(Ω)=1。集合 A∈Ω 称为 事件(event),而 Ω 有时被称为全集。这个“全集”通常被视为某个特定实验的所有可能结果的集合。注意,事件不是实验的结果,而是可能结果的集合。测度函数 P 称为 Ω, 上的 概率测度(probability measure),而 P(A) 是事件 A 的概率。所有事件的概率都在范围 0≤P(A)≤1 内。元素 ∅ 的概率为 0,即 P(∅)=0,并称为不可能事件。整个空间 Ω 的概率为 1;它可以被视为必然事件。
事件 A∪B 称为 A 或 B,而 A∩B 是 A 和 B。由于 P 在不相交集合上具有可加性且 A∪B=(A−(A∩B))∪(B−(A∩B))∪(A∩B),因此概率满足关系
P(A∪B)=P(A)+P(B)−P(A∩B).
若 P(A∩B)=P(A)P(B),则称这两个事件为 独立事件(independent events)。情况绝非总是如此。
我们将已知 A 已发生之后事件 B 的概率视为 条件概率(conditional probability) P(B∣A),其定义为
P(B∣A)=P(A)P(A∩B).
事件 A 与 B 相互独立,当且仅当 P(B∣A)=P(B) −,换言之,B 的概率完全不依赖于 A 的发生。
对于有限或可数无限的不相交事件集合 H1,H2,…,若其划分 Ω(有时称为一个假设),Ω=⋃iHi,则对任意事件 B,我们有
B=i=1⋃∞(Hi∩B).
由于这个可数并集中的集合两两不相交,B 的概率为
P(B)=i=1∑∞P(Hi∩B)=i=1∑∞P(B∣Hi)P(Hi).
这导出了在结果事件 B 给定的条件下,假设 Hi 的条件概率的贝叶斯公式,
P(Hi∣B)=P(B)P(B∩Hi)=P(B)P(Hi)P(B∣Hi)=∑k=1∞P(B∣Hk)P(Hk)P(Hi)P(B∣Hi).
定理 11.3 · 测度对递增集合列的连续性 (Continuity of measure from below)
设 E1,E2,... 为一列可测集,且按如下意义递增:对所有 n=1,2,…,均有 En⊂En+1。则
E=n=1⋃∞En∈MandμE=n→∞limμEn.
证明
E 由条件 (Meas3) 可测。集合
F1=E1,F2=E2−E1,…,Fn=En−En−1,….
集合 Fn 均为可测且不相交,若 n=m 则 Fn∩Fm=∅。由于 En=F1∪ F2∪⋯∪Fn,由 (Meas5) 可得
n→∞limμEn=i=1∑∞μ(Fn)=μ(k=1⋃∞Fk)=μ(E).
勒贝格测度
实数轴上的每个开集 U 都是可数个不相交开区间的并集。这源于以下事实:每个有理点 r∈U 都包含在一个极大开区间 (a,b)⊆U 中,其中 a<r<b。这些区间必定不相交,否则它们就不会是极大的;并且它们有可数多个,因为有理数是可数无限的。在实数轴上,对于所有开区间 I=(a,b),定义集合 μ(I)=b−a 为 R。通过可数可加性(Meas5),这唯一地延拓到 R 的所有开集上。由有限可加性,μ 必须在所有区间——开的、闭的或半开的——上取值 b−a。例如,对于任意 ϵ>0
(a−ϵ,b)=(a−ϵ,a)∪[a,b),
而右端是两个不相交博雷尔集的并集,因此我们有
b−a+ϵ=a−a+ϵ+μ([a,b)).
因此,左闭区间[a,b)的测度为
μ([a,b))=b−a.
使用
[a,b)={a}∪(a,b)
我们看到每个单元素集的测度为零,μ({a})=0,并且
(a,b]=(a,b)∪{b},[a,b]=(a,b)∪{a}∪{b}⟹μ((a,b])=μ([a,b])=b−a.
证明左闭区间的有限并集构成的集合 [a,b) 关于取集合差这一运算封闭。
对任意集合 A⊂R,我们定义其 外测度(outer measure)
μ∗(A)=inf{μ(U)∣U is an open set in R and A⊆U}.(11.1)
尽管外测度可以对任意实数集合 A 定义,但它实际上根本不是一种测度,因为它不满足可数可加性质 (Meas5)。我们所能得到的最好结果是一个称为 可数次可加性(countable subadditivity) 的性质:如果 A1,A2,…∈2X 是任意两两不相交的集合序列,那么
μ∗(i⋃Ai)≤i=1∑∞μ∗(Ai).(11.2)
证明
设 ϵ>0。对每个 n=1,2,…,存在一个开集 Un⊇An,使得
μ(Un)≤μ∗(An)+2nϵ.
由于 U=U1∪U2∪.. 覆盖 A=A1∪A2∪…
μ∗(A)≤μ(U)≤μ(U1)+μ(U2)+⋯≤i=1∑∞μ∗(An)+ϵ.
由于这对任意的 ϵ>0 都成立,不等式 Eq. (11.2) 立即得证。
对于开区间 I=(a,b),证明 μ∗(I)=μ(I)=b−a
证明
A⊆B⟹μ∗(A)≤μ∗(B).(11.3)
按照卡拉泰奥多里的定义,若对于任意开区间 I=(a,b),集合 E 都称为 勒贝格可测集(Lebesgue measurable set)
μ(I)=μ∗(I∩E)+μ∗(I∩Ec).(11.4)
乍一看,这似乎并不是一个非常直观的概念。
它所表达的是,当我们试图用开区间覆盖彼此不相交的集合 I∩E 与 I−E=I∩Ec 时,这两组区间的重叠部分可以变得“任意小”(见图 11.2)。从现在起,我们将经常把勒贝格可测集简称为可测集。
图 11.2 勒贝格可测集
定理 11.4 · 可测集的外测度分割性质 (Splitting outer measure by a measurable set)
若 E 可测,则对任意集合 A,无论其是否可测,
μ∗(A)=μ∗(A∩E)+μ∗(A∩Ec).
证明
给定 ϵ>0.,设 U 为一个开集,使得 A⊆U 且
μ(U)<μ∗(A)+ϵ.(11.5)
由于 A=(A∩E)∪(A∩Ec) 是两个不相交集合的并集,式 (11.2) 给出
μ∗(A)≤μ∗(A∩E)+μ∗(A∩Ec).
令 U=⋃nIn,其中 In 是有限或可数个不相交开区间构成的集合,则由式 (11.3) 可得
μ∗(A)≤μ∗(U∩E)+μ∗(U∩Ec)≤∑nμ∗(In∩E)+μ∗(In∩Ec)=∑nμ∗(In) since E is measurable.
利用不等式式 (11.5)
μ∗(A)≤μ∗(U∩E)+μ∗(U∩Ec)<μ∗(A)+ϵ
对于任意的ϵ>0。这证明了所需结果
推论 11.5 · 不交可测集的外测度分割 (Splitting outer measure over disjoint measurable sets)
若 E1,E2,…,En 是任意一族不相交的可测集,则
μ∗(E1∪E2∪⋯∪En)=i=1∑nμ∗(Ei).
证明
若 E 与 F 是不相交可测集,则在式 (11.4) 中令 A=E∪F,得到
μ∗(E∪F)=μ∗((E∪F)∩E)+μ∗((E∪F)∩Ec)=μ∗(E)+μ∗(F).
结果通过对 n 的归纳法得出。
定理 11.6 · 勒贝格可测集与勒贝格测度 (Lebesgue measurable sets and Lebesgue measure)
所有勒贝格可测集构成的集合 L 是一个西格玛代数,且 μ∗ 是 L. 上的一个测度
证明
空集是勒贝格可测的,因为对于任意开区间 I,
μ∗(I∩∅)+μ∗(I∩R)=μ∗(∅)+μ∗(I)=μ∗(I)=μ(I).
若 E 是可测集,则 Ec 也是可测集,将其代入式 (11.4) 并利用 (Ec)c= E 即可。因此条件 (Meas1) 和 (Meas2) 得到满足。我们分几个阶段证明 (Meas3)。
首先,若 E 与 F 是可测集,则 E∪F 是可测集。因为 I=(I∩E∪ F))∪(I∩(E∪F)c),且利用式 (11.2) 可得
μ∗(I)≤μ∗(I∩(E∪F))+μ∗(I∩(E∪F)c).(11.6)
右侧两个自变量中的集合可分解为
I∩(E∪F)=((I∩F)∩E)∪((I∩F)∩Ec)∪((I∩Fc)∩E)
和
I∩(E∪F)c=I∩(Ec∩Fc)=(I∩Fc)∩Ec.
再次使用式 (11.2) 可得
μ∗(I∩(E∪F))+μ∗(I∩(E∪F)c)≤μ∗((I∩F)∩E)+μ∗((I∩F)∩Ec)+μ∗((I∩Fc)∩E)+μ∗((I∩Fc)∩Ec)
在定理 11.4 中分别令 A=I∩F 和 A=I∩Fc,我们得到
μ∗(I∩(E∪F))+μ∗(I∩(E∪F)c)≤μ∗(I∩F)+μ∗(I∩Fc)=μ∗(I),
由于 F 是可测的。将此与不等式 Eq. (11.6) 结合,我们得出:对于所有区间 I
μ∗(I∩(E∪F))+μ∗(I∩(E∪F)c)=μ∗(I)=μ(I),
这表明 E∪F 是可测集。顺便还可推出,交集 E∩F=(Ec∪Fc)c 与差集 F−E=F∩Ec 也是可测集。简单的归纳法表明,可测集 E1∪E2∪…∪En 的任意有限并集是可测集。
设 E1,E2,… 为任意一列不相交的可测集。令
Sn=i=1⋃nEi and S=i=1⋃∞Ei.
由次可加性式 (11.2),
μ∗(S)≤i=1∑∞μ∗(Ei)
并且由于 S⊃Sn,利用推论 11.5,我们有
μ∗(S)≥μ∗(Sn)=i=1∑nμ∗(Ei).
由于这对所有整数 n 均成立,且右端为单调递增级数,
μ∗(S)=i=1∑∞μ∗(Ei).(11.7)
若级数不收敛,则右端被赋予值 ∞。
由于 Ei 是不相交集合,因此集合 I∩Ei 也不相交。此外,由推论 11.5
i=1∑nμ∗(I∩Ei)=μ∗(i=1⋃n(I∩Ei))=μ∗(I∩i=1⋃nEi)≤μ∗(I).
因此级数 ∑i=1∞μ∗(I∩Ei) 收敛,并且对任意 ϵ>0,存在整数 n,使得
i=n∑∞μ∗(I∩Ei)<ϵ.
现在,由于 Sn⊂S
I∩S=I∩(Sn∪(S−Sn))=(I∩Sn)∪(I∩(S−Sn))
而由次加性式 (11.2),
μ(I)=μ∗((I∩S)∪(I∩Sc))≤μ∗(I∩S)+μ∗(I∩Sc)≤μ∗((I∩Sn))+μ∗(I∩(S−Sn))+μ∗(I∩(Sn)c)=μ(I)+μ∗(I∩⋃i=n+1∞Ei)=μ(I)+∑i=n+1∞μ∗(I∩Ei)<μ(I)+ϵ.
由于 ϵ>0 是任意的
μ(I)=μ∗(I∩S)+μ∗(I∩Sc),
这就证明了S是可测的。
若 E1,E2,… 是一列可测集,未必不相交,则
F1=E1,F2=E2−E1,…,Fn=En−(E1∪E2∪⋯∪En−1),…
这些集合都是可测且不相交的,并且
i=1⋃∞Ei=i=1⋃∞Fi.
任意可数个可测集构成的集合族 {En} 的并集因此是可测的,这证明了 L 是一个西格玛代数。外测度 μ∗ 是 L 上的一个测度,因为它满足 μ∗(∅)=0,并且由式 (11.7) 可知它是可数可加的。
定理 11.6 表明 (R,L,μ=μ∗∣L) 是一个测度空间。勒贝格测度的记号 μ 与先前在开区间上的约定 μ((a,b))=b−a 一致。所有开集都是可测的,因为它们是不相交开区间的并集。由于博雷尔集构成由所有开集生成的西格玛代数,它们包含在 L. 中。因此每个博雷尔集都是勒贝格可测集。然而,并非每个勒贝格可测集都是博雷尔集。
若一个性质除在一个测度为零的集合上之外处处成立,则称该性质几乎处处(almost everywhere),通常缩写为 a.e.。例如,若使f(x)=g(x)的点集是测度为零的集合,则称两个函数f与g几乎处处相等。只要该集合的外测度为零,μ∗(A)=0,就足以使其测度为零(见习题11.8)。
勒贝格测度以类似方式定义在笛卡尔积空间 Rn 上。我们给出 n=2 的构造。我们已经看到,乘积空间 R2=R×R 上的可测集西格玛代数定义为由可测集的乘积 E×E′ 生成的西格玛代数,其中 E 和 E′ 在 R 上是勒贝格可测的。任意集合 A⊂R2 的外测度定义为
μ∗(A)=supi∑μ(Ii)μ(Ii′)
其中 Ii 与 Ii′ 是 R 的任意有限或可数开区间族,使得并集 ⋃iIi×Ii′ 覆盖 A.。任何开区间乘积的外测度显然等于它们测度的乘积,μ∗(I×I′)=μ(I)μ(I′))。若对任意一对开区间 I,I′,集合 E⊂R2 称为勒贝格可测的
μ(I)μ(I′)=μ∗((I×I′)∩E)+μ∗((I×I′)∩Ec).
与实数轴的情形一样,外测度 μ∗ 此时是 R2 上的测度。高维乘积 Rn 上的勒贝格测度完全类似。我们有时将此测度记作 μn
康托尔集,即例 1.11,是闭集,因为它由一列开区间的补集构成。因此它是博雷尔集,并且是勒贝格可测的。康托尔集是一个测度为 0 的不可数集,因为在其构造的第 n 步之后剩余的长度为
1−31−2(31)2−22(31)3−⋯−2n−1(31)n=(32)n→0.
它的补集是[0, 1]的一个开子集,测度为1——也就是说,在其各分量开区间之间“没有空隙”。
并非每个集合都是勒贝格可测的,但不可测的集合具有非构造性的特征,并且总是用到选择公理。一个经典的例子如下。对任意一对实数 x、y∈I=(0,1),当且仅当 x−y 是有理数时,令 xQy。这是 I 上的一个等价关系,它将该集合划分为不相交的等价类 Qx={y∣y−x=r∈Q},其中 Q 是有理数集。假设选择公理成立,则存在一个集合 T,它恰好由每个等价类 Qx 中的一个代表元组成。假设其勒贝格测度为 μ(T)。对每个有理数 r∈(−1,1),令 Tr={x+r∣x∈T}。每个实数 y∈I 都属于某个 Tr,因为它与 T 的某个元素相差一个有理数 r。因此,由于对每个这样的 Tr 都有 ∣r∣<1,我们必须有
(−1,2)⊃r⋃Tr⊃(0,1).
集合 Tr 两两不相交,且其测度均等于 μ(T) )。若将有理数排列成序列 r1,r2,... ,则
3≥μ(T1)+μ(T2)+⋯=i=1∑∞μ(T)≥1.
这要么对 μ(T)=0orμ(T)>0; 产生矛盾;在第一种情形中,和为 0,,在第二种情形中则为 。
习题
证明 R 的每个可数子集都是可测的,并且其勒贝格测度为零。
证明:一列勒贝格测度为零的集合的并集是勒贝格测度为零的集合。
若 μ∗(N)=0,证明对任意集合 E,有 μ∗(E∪N)=μ∗(E−N)=μ∗(E)。由此证明 E∪N 与 E−N 为勒贝格可测当且仅当 E 可测。
若一个测度满足:每个测度为零的集合的每个子集都是可测的,则称该测度为 完备测度(complete measure)。证明:若 A⊂R 是一个外测度为零的集合,μ∗(A)=0,则 A 是勒贝格可测的且测度为零。由此证明勒贝格测度是完备的。
证明:若对所有的 ϵ>0,都存在一个开集 U⊃E 使得 μ∗(U−E)<ϵ,则 R 的子集 E 是可测的。
若 E 有界,且存在区间 I⊃E 使得
μ∗(I)=μ∗(I∩E)+μ∗(I−E)
于是这对所有区间都成立,甚至可能包括那些与 E 重叠的区间。
集合E的内测度(inner measure) μ∗(E)定义为E的所有可测子集的测度的最小上界。证明μ∗(E)≤μ∗(E)
对任意开集 U⊃E,证明
μ(U)=μ∗(U∩E)+μ∗(U−E)
并且 E 可测且具有有限测度,当且仅当 μ∗(E)=μ∗(E)<∞